示例课程5：探索号

课程5:探索号

主题引入

在地球上还有许许多多人类没有探索过的地方，这些地方或是山高水难没有落脚之地，或是缺乏氧气充满对人体有害的物质，这时候人们就开始借助科学的力量--机器人前往这些人类无法亲自前往的地方进行探索。为了不放过任何一个细节，这些机器人上都会安装各种各样精密的传感器来搜集环境中的各种信息化作数据保存下来。本节课使用到的探索号就是一辆集成了套件中所有传感器的小车，今天首先要学习的就是利用程序来控制探索号移动。

主题分析

探索号是以轮式结构作为驱动系统的：两个由两个电机分别控制的驱动轮和一个辅助轮。传统的三轮车或者四轮汽车驱动轮的方向基本不会改变，想要改变载具的运动方向时主要是改变前方导轮的朝向来完成的，探索者号的驱动方式更接近于坦克的驱动方式，使用的是两侧驱动轮分开控制速度的驱动方式，需要改变前进方向时只要使两侧驱动轮出现差速便可实现转向，例如车体想要将朝向改向右边时，只要让左轮前进的速度大于右轮的前进速度即可。

动手实践

1. 根据图纸搭建探索者号的模型，传感器可选择性搭建。

2. 复习上节课的双电机控制程序，并讲解控制小车前进，后退和转弯的控制方法，其中转弯动作有三种实现方法，

如：单轮转：一侧电机前进，一侧电机停止，车体绕停止的轮子发生转动。

原地转：两侧驱动轮运行速度相同，运转方向相反，车体绕两驱动轮连线的中点旋转。

差速转：两侧驱动轮都前进，但速度不同，车体运行轨迹是一个圆，圆的大小由两侧驱动轮差速大小决定。

知识点检验

1. 简述三种转弯方式的控制方法和车体运行轨迹。

2. 左侧驱动轮设置电机速度50，右侧设置40时车体走出的轨迹是一个圆，如果将右侧速度改为30，则走出的圆形轨迹会变大 （×）

成果展示

编写程序完成走迷宫或绕柱走等任务。

参数资料:

示例课程5：探索号初级课程